Ce projet éducatif de robotique débute par une volonté de dépasser la simple théorie pour comprendre l'architecture et les principes des systèmes embarqués. L'objectif était de créer un robot universel capable de percevoir et interpréter son environnement, combinant mécanique, impression 3D, électronique bas niveau et intelligence artificielle. Ce défi ambitieux devait permettre d'explorer divers capteurs, actionneurs, piles réseau, gestion du mouvement et optimisation des ressources.
Le processus a commencé par une sélection rigoureuse des composants, privilégiant la disponibilité, la compatibilité et les retours d'expérience communautaires. Pour la navigation, les capteurs à ultrasons HC-SR04 ont été choisis initialement pour leur coût modique, bien que les alternatives laser VL53L0X offrent une meilleure précision. Le système intègre également un module IMU GY-521 (gyroscope-accéléromètre) pour la position spatiale et un capteur Hall pour mesurer précisément les déplacements via des impulsions magnétiques.
La plateforme de calcul a fait l'objet d'une réflexion approfondie entre microcontrôleurs et mini-ordinateurs. Malgré les avantages des Raspberry Pi (puissance, traitement IA embarqué), l'ESP32 a été retenu pour son rapport performance-prix, sa consommation énergétique réduite et son module Wi-Fi intégré. Ce choix s'aligne sur la philosophie du projet : créer un robot accessible et reproductible, tout en permettant une gestion distribuée des tâches (réseau/moteurs sur différents cœurs).